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为了在虚拟环境下模拟自主水下航行器的水平面避障过程,基于软件平台MultiGen Creator和Vega,在HP工作站上开发了自主水下航行器避障视景仿真系统。提出了一种前视声纳的仿真方法,利用Vega提供的碰撞矢量函数和自定义的Volume碰撞方式,模拟前视声纳的功能,并根据声纳所测得的障碍物相对于自主水下航行器的位置关系设计一个模糊推理系统来求解其避障角度,实现了虚拟环境下自主水下航行器的水平面避障。仿真结果表明,该视景仿真能够使仿真系统更加逼真和接近于实际情况,并且满足系统仿真的实时性要求。 相似文献
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针对目前现有动态汽车衡称重误差大等问题,提出了一种新型动态汽车衡称重系统的实现方法,该称重系统在基于Intel x86硬件平台和linux操作系统的基础上设计实现的。同时分析了产生称重误差的根本原因。采用了数字信号处理手段来提高动态汽车衡的称重精度。现场测试数据分析表明,该新型动态汽车衡称重系统技术指标优于国家动态衡标准。 相似文献
35.
Design of active vehicle suspension has tradeoffs between three main performance metrics (passenger comfort, suspension deflection
and road holding ability). It has been known that each performance can be achieved by H
∞ controller and they can be gathered by LPV (Linear Parameter Varying) method. However, because the suspension deflection
limit was not explicitly considered, this limit may be exceeded. In this paper, the authors propose a “reference shaping“
based method in order to improve the control performance. In this approach, a “virtual reference” signal is imposed to the
system such that the suspension deflection is kept small. The effectiveness of the approach is examined by numerical simulations.
This work was presented in part at the 13th International Symposium on Artificial Life and Robotics, Oita, Japan, January
31–February 2, 2008 相似文献
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某炼钢厂仿西班牙产品制造的板坯横移车运行机构采用分别驱动、变频调速、无人操纵自动控制技术。其减速器齿轮多次发生点蚀、塑性变形、断齿等事故或故障 ,严重时曾出现轮齿全部被剃光的现象。经分析 ,其根本原因是承载能力不足。通过重新选型设计 ,加大减速器中心距 ,彻底根除了断齿等事故隐患 相似文献
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本文在已有成果资料的基础上,为组合拱式管桥的设计建立了常规设计表达式,并研制出组合拱式管桥计算机模拟的程序软件CAPBD。该软件具有以下计算功能:(1)计算组合管拱的几何特征参数;(2)计算组合管拱自重和组合拱式管桥的竖向荷载及其材料费用;(3)分析和计算各种载荷作用下组合拱式管桥的内力;(4)组合拱式管桥各控制截面强度校核、稳定性验算以及拱支墩稳定性验算和地基承载力强度校核。 相似文献
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Water-level change is integral to the structure and function of Great Lakes coastal wetlands, and many studies document predictable relationships between vegetation and water level. However, anthropogenic stressors, such as invasive species, land-use change, and water-level stabilization, interact to shift the historical cycle (of native vegetation migration up- and down-slope) toward dominance by invasive Typha species. Knowing from earlier studies that water-level stabilization alters the historical vegetation cycle, we asked if similar shifts can occur where water levels are not stabilized. Using historical aerial photographs of three coastal wetlands (in Lake Michigan's Green Bay, Wisconsin), we determined that habitat dominated by Typha species has expanded to eliminate wet meadow habitat. Between 1974 and 1992, linear regressions showed strong, significant relationships of both meadow area (R2 ≥ 0.894; p < 0.02) and marsh area (R2 ≥ 0.784; p < 0.05) to water level in all three wetlands. In 2000, meadow area was below that predicted by the historical pattern due to the landward advance of marsh habitat during a year of decreasing water levels. In the same period, land use in the wetland watersheds converted from agriculture to urban. Urbanization and the replacement of native Typha latifolia by the invasive hybrid Typha xglauca may have overwhelmed the beneficial impact of water-level fluctuation. The documentation of vegetation shifts, as herein, is an essential step in the process of preserving and restoring ecological integrity. 相似文献
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黄怀德 《导弹与航天运载技术》1996,(1)
重点介绍有关H—Ⅱ运载火箭(以下简称H—Ⅱ)的一些动力学课题的研究状况。其中,重要的动力学课题有全箭振动、POGO、防液体晃动、分离动力学试验、动力学环境试验等。针对这些动力学课题,日本有关部门已研究多年,既作了充分的地面试验,又进行了有效的工程应用研究,最终保证了H—Ⅱ的首次飞行成功。 相似文献